طراحی کنترل کننده مقاوم با ساختار PI برای زیر دریایی بدون سر نشین
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 671
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
RKES01_258
تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395
Abstract:
هدف از این پژوهش ارائهی یک روش برای کنترل مقاوم سیستم ربات زیرآبی است.درابتدا سیستم ربات زیرآبی مدلسازی شده و یک تابع تبدیل برای آن استخراج شده است. مدل بدست آمده، دارای شش ورودی- شش خروجی میباشد.ازآنجاییکه خروجی باید در برابر تغییرات پارامترها و اغتشاشات ورودی مقاوم باشد نیاز به طراحی یک کنترل مقاوم میباشد. به علت معمول بودن استفاده از کنترل کنندهPI در کنترل ربات زیرآبی، در این تحقیق از ساختار PI برای کنترلکننده استفاده شده است، و روشی برای کنترل مقاوم سیستم ربات زیرآبی بر پایهیHآورده شده است. برای رسیدن به هدف مقاوم سازی کنترلکننده در برابر نامعینیها و اغتشاشات تابع هزینه بدست آمده است که حداقل سازی آن منجر به رسیدن به کنترل مقاوم از لحاظ نرم H میشود. برای حداقل سازی تابع هزینه بدست آمده از روش LMI بهره گرفته شده است. در این راستا، در بحث نامعینی، رفتار کنترلکننده مقاوم با کنترلکننده فیدبک حالت بهعنوان روشی غیر مقاوم مقایسه شده است. نتایج حاکی از عملکرد مناسب این روش برای کنترل مقاوم سیستم ربات زیرآبی دارد
Keywords:
Authors
مهدی علینقی زاده اردستانی
عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی قم
پیمان میرزائی
دانشجو ی کارشناسی ارشد کنترل/ دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :