مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار
Publish place: اولین کنفرانس بین‌المللی مهندسی مکانیک و هوافضا
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,542
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
MECHAERO01_266
Index date: 11 September 2016
مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار abstract
کنترل حرکت یک ربات متحرک حول یک وضعیت معین یکی از مسائل مطرح در زمینهی رباتهای متحرک چرخدار محسوب میگردد، که در این مقاله به آن پرداخته می شود. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات از نوع شبه خودرو بدست آمده است. آنگاه روشی برای کنترل ربات متحرک چرخدار ارائه گردیده است و با طراحی یک کنترلر بر مبنای منطق فازی، ربات متحرک را حول یک وضعیت معین پایدار میسازیم. در مسئله ی پایدارسازی حول یک وضعیت معین ما می خواهیم شاسی ربات به یک وضعیت مطلوب (موقعیت و جهت گیری) برسد. در حقیقت مسئله ای که با آن روبرو هستیم پایداری مجانبی نقطه ی تعادل یک سیستم کنترل پذیر چند ورودی چند خروجی غیر مربعی است. نتایج شبیه سازیها کارایی روش کنترلی طراحی شده را نشان می دهد.
مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار Keywords:
مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار authors
علی کیماسی خلجی
استادیار، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه خوارزمی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :