مکانیابی سراسری روبات های متحرک با استفاده از الگوریتم های تکاملی
Publish place: 1st Joint Congress on Fuzzy and Intelligent Systems
Publish Year: 1386
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,068
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
FJCFIS01_174
Index date: 3 June 2008
مکانیابی سراسری روبات های متحرک با استفاده از الگوریتم های تکاملی abstract
هر روبات متحرک برای آنکه در محیطی که در آن قرار گر فته حرکت کرده و وظایف محوله را بخوبی انجام دهد، در ابتدا باید بتواند موقعیت اولیه خود را بطور دقیق در محیط مشخص کرده و پس از مشخص کردن موقعیت اولیه، ضمن حرکت در محیط موقعیت خود را بروزرسانی کند. بنابراین پیداکردن موقعیت روبات متحرک یکی از مهم ترین مسائل مو جود در علم روباتیک بشمار می رود. این مساله شامل دو بخش "مکان یابی سراسری " و "ردگیری موقعیت روبات " می شود. در این مقاله دو روش تکاملی مبتنی بر نمونه، برای مکان یابی سراسری روباتهای متحرک ارائه شده است . روش اول یک نسخه ی اصلاح شده از الگوریتم ژنتیک استاندارد است که تکامل تفاضلی (DE) نامیده می شود. روش دوم بهینه سازی گروه ذرات (PSO) است که مبتنی بر حرکت جمعی پرندگان و ماهی ها می باشد. الگوریتم DEجمعیت اولیه را با استفاده از مدل های احتمالاتی حرکت و مشاهدات ارزیابی کرده و تکامل جمعیت با استفاده از عملگرهای تکا ملی صورت می گیرد. الگوریتم PSOموقعیت و سرعت ذرات را با استفاده از اطلاعاتی مثل بهترین موقعیت قبلی هر ذره و بهترین موقعیت همسایه های آن ذره بسمت هدف (وضعیت روبا ت) تنظیم می کند. نتایج آزمایشات مزایای این دو روش را از لحاظ دقت، سرعت و حجم محاسباتی نسبت به الگوریتم مکان یابی مونت کارلو (MCL) بیان می کند.
مکانیابی سراسری روبات های متحرک با استفاده از الگوریتم های تکاملی Keywords:
مکانیابی سراسری روبات های متحرک با استفاده از الگوریتم های تکاملی authors
ناصر نوراشرف الدین
دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات
علی رضا وحدت
دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :