ارائه روشی جدید برای مکان یابی و تهیه نقشه بطور همزمان برای دو ربات متحرک

اصغر محمدیان; علیرضا شهری

ارائه روشی جدید برای مکان یابی و تهیه نقشه بطور همزمان برای دو ربات متحرک

Publish place: 1st Joint Congress on Fuzzy and Intelligent Systems

Publish Year: 1386

Type: Conference paper

Language: Persian

This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download

DOWNLOAD Paper

Certificate
I'm the author of the paper

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/52665

Document National Code:

FJCFIS01_175

Index date: 3 June 2008

ارائه روشی جدید برای مکان یابی و تهیه نقشه بطور همزمان برای دو ربات متحرک abstract

مسئله مکان یابی و تهیه نقشه بطور همزمان (SLAM) رباتهای متحرک از مسائل مهمی میباشد که نظر بسیاری از محققان علم رباتیک را به خود جلب کرده است. هدف مشخص نمودن مکان رباتهای متحرک هوشمند و نابری آنها برای تهیه نقشه کلی از محیطی میباشد که هیچ دانشی درباره آن نداریم. مساله SLAM برای چند ربات شامل الگوریتمهای متعددی میباشد ، که ما در اینجا روش جدیدی مبتنی بر الگوریتم RAO-Blackwelized particle filter را با استفاده از شیوه استفده از جعبه لایتنر معرفی نموده و ضمن شبیه سازی آن در تهیه نقشه های محلی و کلی رباتها از محیط، با نرم افزار Mathlab ، ورودی شبیه سازیهای فوق را از محیط مجازی نرم افزار Robotic Studio 1.5 شرکت میکروسافت ، گرفته و نتایج شبیه سازی را با داده های مجازی بیان میکنیم.

ارائه روشی جدید برای مکان یابی و تهیه نقشه بطور همزمان برای دو ربات متحرک Keywords:

جعبه لایتنر , ربات متحرک , مکان یابی , Rao blacwelize particle filter algorithm , SLAM

ارائه روشی جدید برای مکان یابی و تهیه نقشه بطور همزمان برای دو ربات متحرک authors

اصغر محمدیان

دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی قزوین

علیرضا شهری

دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی قزوین

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

K.O. Arras and S.J. Vestli. Hybrid, high- precision localization for ...

W. Burgard, D. Fox, D. Hennig, and T. Schmidt. Estimating ...

Wolfram Burgard, Dieter Fox, Hauke Jans, Christian Matenar, and ...

Sebastian Thrun. Sonar-based mapping of large- scale mobile robot environments ...

J. Carpenter, P. Cli_ord, and P. Fernhead. An improved particle ...

I. Cox. Blanche - an experiment in guidance and navigation ...

Proc. of the IEEE Computer Society Conf. On Computer Vision ...

A. P. Dempster, N. M. Laird, and D. B. Rubin. ...

A. Doucet. _ sequential S imulation-bas ed methods for Bayesian ...

Technical Report C UED/F- INFEN GS/TR 310, Cambridge University, Department ...

A. Doucet, J.F.G. de Freitas, K. Murphy, and S. Russel. ...

D. Fox. Adapting the sample size in particle filters through ...

Internat ional Journal of Robotics Research (IJRR), 22, 2003. ...

D. Fox, W. Burgard, F. Dellaert, and S. Thrun. Monte ...

E_cient position estimation for mobile robots. In Proc. Of the ...

D. Fox, W. Burgard, W. Kruppa, and S. Thrun. A ...

D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun. Markov localization for ...

environments. Journal of Artificial Intelligence Research, 11:391-427, 1999. ...

pages 318-325, Monterey, California, ovember 1999. ...

J.-S Gutmann, W. Burgard, D. Fox, and K. Konolige. An ...

J.-S Gutmann and C. Schlegel. Amos: Comparison of scan matching ...

A. Howard, M.J. Mataric, and G.S. ...

Sukhatme. Lo calization for mobile robot teams: A distributed mle ...

P. Jensfelt, O. Wijk, D. Austin, and M. Andersson. Experiments ...

c Ondensatio n for mobile robot localizatio n. In Proceedings ...

R.E. Kalman. A new approach to linear filtering and prediction ...

R. Kurazume and S. Hirose. An experimental study of a ...

positioning system. Autonomous Robots, 8(1):43-52, 2000. ...

J.J. Leonard and H.F. D urrant-Whyte . ...

Mobile robot localization by tracking geometric beacons. IEEE Tran sactions ...

F. Lu and E. Milios. Robot pose estimation in unknown ...

F. Lu and E. Millios. Globally consistent range SCan allignment ...

P. S. Maybeck. Autonomous robot vehicles, chapter The Kalman filter: ...

an introduction to concepts, pages 194-204. S pring er-Verlag New ...

E. Menegatti, M. Zoccarato, E. Pagello, and H. Ishiguro. Image-based ...

M. Pitt and N. Shephard. Filtering via simulation: auxiliary particle ...

filter. Journal of the American Statistical Association, 94:590-599, 1999. ...

S.I. Roumeliotis and G.A. Bekey. Collective local ization : A ...

Automation, volume 2, pages 1800-1087, 2000. ...

B. Schiele and J. L. Crowley. A ...

comparison of position estimation techniques using OCcupancy grids. In Proceedings ...

Robotics and Automation, pages 1628-1634, San Diego, CA, May 1994. ...

Gary Sha_er, J. Gonzalez, and Anthony (Tony) Stentz. A comparison ...

R. Smith, M. Self, and P. Cheeseman. ...

Autonomous Robot Vehicles , chapter Estimating uncertain spatial relationships in ...

Randall C. Smith and Peter Cheeseman. On the representation and ...

S. Thrun. A probabilistic online mapping algorithm for teams of ...

robots. Intern ational Journal of Robotics Research, 20(5), 2001. ...

S. Thrun. Robotic mapping: A survey. In G. Lakemeyer and ...

S. Thrun, D. Fox, W. Burgard, and F. Dellaert. Robust ...

R. Ueda, T. Arai, K. Sakamoto, T. Kikuchi, and S. ...

G.Weiss, C.Wetzler, and E. VOn Puttkamer. Keeping track of position ...

Conference On Intelligent Robots and Systems, pages 595-601, 1994. ...

J urgen Wolf, Wolfram Burgard, and Hans Burkhardt. Robust vi ...

نمایش کامل مراجع