تحلیل و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس برای بازوی ربات
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 4,178
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICMRS02_134
Index date: 24 January 2017
تحلیل و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس برای بازوی ربات abstract
به منظور استفاده از یک سینماتیک مستقیم برای یک مکانیسم روبات در یک حالت سینماتیک بایستی از یک مدل مناسب سینماتیکی استفاده کرد. برای توصیف سینماتیک روبات،رایج ترین روش همان روش هارتنبرگ است که از چهار پارامتر موردنیاز استفاده میکند.حل مسائل مربوط به سینماتیک معکوس از لحاظ محاسباتی،از گستردگی زیادی برخوردار بوده و در مقایسه بازمان کنترل واقعی وسایل کنترل، به زمان زیادی لازم خواهیم داشت .کارهای اصلی که توسط یک ربات کنترل انجام می گیرد،در فضای کارتزین انجام گرفته و این در حالی است که ابزارهای محرک در یک فضای اتصال فعالیت می کنند.فضای کارتزین هم شامل ماتریس جهت و بردار جا به جایی میباشد.اگرچه حل مسائل سینماتیک معکوس حالت ثابتی دارد، ولی حل مسائل سینماتیک معکوس، دقیقاً بستگی به ساختار ربات دارد.بنابراین در این قسمت، برخی مشکلاتی وجود داردکه بایستی هنگام استفاده از مسائل سینماتیک معکوس، مورد توجه قرار گیرند. ساختار رباتهای کنترل شش محوری به- گونهای است که قسمتهای مچی اویلر موجب قطع ارتباط موقعیت و سینماتیک جهت میشود. مشخصه هندسی مورد نظر که موجب این قطع ارتباط میشود، سطح مشترک سه محور گرهی انتهایی میباشد. بنابراین مسائل سینماتیک معکوس آنهاکاملا ساده است. به عبارت دیگر،چون جهت و موقعیت بعضی از رباتهای کنترل DOF 6 که دارای قسمت های مچی متعادل کوپل شده میباشد، این رباتهای کنترل موجب ایجاد معادلات مناسب برای حل تحلیلی نمیگردند. در چنین حالتی ، برای بدست آوردن حل مسائل سینماتیک،روشهای عددی مورد استفاده قرار میگیرند.
تحلیل و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس برای بازوی ربات Keywords:
تحلیل و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس برای بازوی ربات authors
ودود اسدی
کارشناسی ارشد، گروه مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر
طلا امین الاسلامی
کارشناسی ارشد، گروه مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر
حسن فتح اللهی
کارشناسی ارشد، گروه مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحداهر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :