طراحی کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع پیش بین پایه جهت کنترل بازوی رباتیک با یک درجه آزادی

بازوی رباتیک سیستمی پیچیده و غیر خطی می باشد و کنترل آن با اغتشاش خارجی عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل نشده مواجه می شود از این رو نیاز به کارگیری یک سیستم کنترلی کارآمد و توانمند احساس می شود از میان روش های متعددی که برای کنترل ربات معرفی شده است کنترل تطبیقی به دلیل توانمندی بسیار زیادی که در کنترل سیستم های پیچیده دارد جایگاه ویژه ای را به خود اختصاص داده است لذا در این پژوهش کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع پیش بین پایه با استفاده از پیش گوی حالت معرفی و مورد بررسی قرار می گیرد استفاده از پیش گوی حالت این امکان را به کنترل کننده می دهد که در طول فرآیند کنترل به تخمین حالت های آینده ی سیستم بر مبنای شرایط کنونی بپردازد نتایج شبیه سازی ها و بررسی های انجام شده نشان از عملکرد مناسب و کارآمد کنترل کننده پیشنهادی می دهد