طراحی کنترل کننده شبکه عصبی موجک برای سیستم ربات متحرک سه چرخ غیرهولونومیک
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 504
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ROBOMECH01_038
تاریخ نمایه سازی: 19 خرداد 1396
Abstract:
در این مقاله، به طراحی و پیاده سازی الگوریتم جدیدی بر مبنای کنترل کننده شبکه عصبی موجک، به منظور کاهش خطای پیگیری مسیر مرجع در سیستم ربات متحرک سه چرخ پرداخته می شود. کنترل ربات های متحرک چرخ دار در مسیله تعقیب مسیر به دلیل تغییر مکان پی در پی آن ها یکی از مهم ترین مسایل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. روش های کنترلی استفاده شده در زمینه تعقیب مسیر ربات به دو دسته کلی کنترل سینماتیک و کنترل دینامیک تقسیم می شوند، که در حلقه دینامیک این سیستم ها ولتاژ موتورها به گونه ای تنظیم می شود که سرعت محاسبه شده توسط حلقه سینماتیک اجرا گردد. هدف اصلی از طراحی الگوریتم کنترلر شبکه عصبی موجک در حلقه سینماتیک ربات متحرک این است که به کمک محاسبه سرعت های مطلوب خطی و زاویه ای ربات، سیستم به صورت مجانبی مسیر مطلوب را پیگیری نماید. به منظور پیاده سازی الگوریتم ارایه شده و صحه گذاری آن از شبیه سازی ربات متحرک سه چرخ استفاده شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که با استفاده از الگوریتم طراحی شده، تعقیب کامل مسیر انجام می گیرد.
Keywords:
Authors
صدرا رفعیت نیا
عضو باشگاه پژوهشگران جوان، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی، ایلخچی
سجاد آقاسی زاده
عضو باشگاه پژوهشگران جوان، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی، ایلخچی
سمیرا سلیمانی
عضو باشگاه پژوهشگران جوان، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی، ایلخچی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :