طراحی کنترل کننده فازی- تطبیقی بهینه برای کنترل ربات های با بازوی انعطاف پذیر

در این مقاله، کنترل کننده فازی- تطبیقی برای کنترل موقعیت ربات های با بازوی انعطاف پذیر ارایه خواهدشد. از مزایای عمده این کنترل کننده عدم نیاز به دینامیک سیستم به صورت معادلات دیفرانسیل به فرم بسته است. علاوه بر آن، به دلیل تطبیقی بودن، کنترل کننده پیشنهادی می تواند با هرگونه تغییرات در پارامترهای سیستم و نویز اندازی گیری مقابله کند. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده تطبیقی ارایه شده نسبت به روش های غیرتطبیقی همانند کنترل کننده فازی- ممدانی و روش کلاسیک گشتاور محاسباتی مقاومت تر است. علاوه برآن، به علت ماهیت تطبیقی، کنترل کننده پیشنهادی با تعداد توابع عضویت کمتری برای ورودی ها و خروجی کنترل کننده و همچنین قواعد فازی اگر- آنگاه کمتر نسبت به روش فازی- ممدانی، می تواند تشکیل شود. پایداری کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از روش پایداری لیاپانوف و نقاط تکین ربات مورد تجزیه و تحلیل قرار خواهد گرفت.

Keywords:

بازوی انعطاف پذیر , کنترل کننده های فازی , تطبیقی , نقاط تکین , گرادیان نزولی , پایداری لیاپانوف