حل سینماتیک وارون روبات های فرافزونه ای با استفاده از شبکه عصبی موجکی

در این مقاله، روشی کارآمد برای حل مساله سینماتیک وارون روبات های دارای فروفرزونگی درجات آزادی ارایه می شود. این روش بر اساس منحنی انعطا فپذیری پایه گذاری شده است که جنبه های تمام نمای هندسی بازوی مکانیکی روبات را در بر م یگیرد و منحنی قامت نامیده می شود. در این مقاله جهت حل سینماتیک وارون از سه شیوه استفاده می شود. در شیوه اول با به کارگیری مودهای فرضی برای شکل منحنیقامت، به حل سینمانیک وارون پرداخته می شود. در شیوه دوم ابتدا با استفاده از روش حساب تغییرات و مینیمم کردن ترکیب وزن داری از خمیدگی منحنی قامت، یک مساله بهینه سازی تعریف شده و آن گاه برای حل معادلات استنتاج شده، روش عددی حرکت با آهنگ ظریف به کار برده شده است. در شیوه سوم به منظور استفاده از دقت مناسب و همچنین کاهش دادن مدت زمان محاسبات که در کنترل روبات ها اهمیت خاصی دارد از یک شبکه عصبی که برمبنای توابع موجکی طراحی گردیده استفاده شده است. با استفاده از این شبکه، ضمن به دست آوردن دقت بالا، زمان آموزش تا حد قابل ملاحظه ای نسبت به شبکه های عصبی انتشار برگشتی بهبود می یابد.

Keywords:

فرافزونگی , سینماتیک وارون , شبکه های عصبی , موجک , منحنی قامت