حل سینماتیک وارون روبات های فرافزونه ای با استفاده از شبکه عصبی موجکی
Publish place: Tabriz Journal of Electrical Engineering، Vol: 40، Issue: 1
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 494
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TJEE-40-1_006
تاریخ نمایه سازی: 10 تیر 1396
Abstract:
در این مقاله، روشی کارآمد برای حل مساله سینماتیک وارون روبات های دارای فروفرزونگی درجات آزادی ارایه می شود. این روش بر اساس منحنی انعطا فپذیری پایه گذاری شده است که جنبه های تمام نمای هندسی بازوی مکانیکی روبات را در بر م یگیرد و منحنی قامت نامیده می شود. در این مقاله جهت حل سینماتیک وارون از سه شیوه استفاده می شود. در شیوه اول با به کارگیری مودهای فرضی برای شکل منحنیقامت، به حل سینمانیک وارون پرداخته می شود. در شیوه دوم ابتدا با استفاده از روش حساب تغییرات و مینیمم کردن ترکیب وزن داری از خمیدگی منحنی قامت، یک مساله بهینه سازی تعریف شده و آن گاه برای حل معادلات استنتاج شده، روش عددی حرکت با آهنگ ظریف به کار برده شده است. در شیوه سوم به منظور استفاده از دقت مناسب و همچنین کاهش دادن مدت زمان محاسبات که در کنترل روبات ها اهمیت خاصی دارد از یک شبکه عصبی که برمبنای توابع موجکی طراحی گردیده استفاده شده است. با استفاده از این شبکه، ضمن به دست آوردن دقت بالا، زمان آموزش تا حد قابل ملاحظه ای نسبت به شبکه های عصبی انتشار برگشتی بهبود می یابد.
Keywords:
Authors
محمدامین نعمت اللهی
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه شیراز - شیراز - ایران
علی اکبر صفوی
دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه شیراز - شیراز - ایران
محمدعلی حاج عباسی
استادیار، بخش مهندسی مکانیک - دانشکده فنی - دانشگاه شهید باهنر کرمان - کرمان - ایران
محمدرحیم همتیان
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه شیراز - شیراز - ایران