مکانیابی کپسول آندوسکوپ اکتیو براساس تصاویر گرفته شده به منظور استفاده در بازخورد سیستم کنترلی برای هدایت کپسول در داخل معده

کپسول آندوسکوپ ابزاری است که در سالهای اخیر برای تصویربرداری و مشاهدهی داخلی دستگاه گوارش استفاده میشود. کپسول آندوسکوپ اکتیو، دستهای از کپسول آندوسکوپ است که در آن کپسول قابل هدایت بوده و کنترل حرکتآن امکانپذیر است. یکی از چالشهای موجود در کنترل کپسول آندوسکوپی در داخل معده، یافتن نوع قرارگیری کپسول و استفاده از آن بعنوان بازخورد کنترلر است. از آنجا که معده دارای فضای خالی قابل ملاحظهای است، هدایت کپسول به-گونهای که فاصلهی کپسول تا دیوارههای معده در اندازهی مناسبی باقی بماند تا تصاویر گرفتهشده از کیفیت کافیبرخوردار باشند، چالش دیگر موجود در این زمینه است. در این مقاله، برای نخستین بار، روشی ارایه شده است که با استفاده از آن میتوان میزان چرخش کپسول حول محور اصلی آن را، درون معده تعیین نمود. همچنین برای تنظیمفاصلهی کپسول تا دیواره، با استفاده از فاکتور مقیاس بین دو تصویر متوالی و استفاده از قواعد فازی، روشی نوین معرفی شدهاست. نتایج این مقاله نشان میدهد که روش ارایه شده، تخمین خوبی از میزان چرخش کپسول حول محور اصلی خود و فاکتور مقیاس بین دو تصویر متوالی ارایه مینماید. یافتههای این مقاله میتواند برای بهبود کنترل کپسول آندوسکوپاکتیو در داخل معده استفاده گردد

Keywords:

کپسول آندوسکوپ اکتیو , معده , پردازش تصویر , مکانیابی , کنترل