تست عملی ربات موازی شش درجه آزادی استوارت – گاف

ربات استوارت- گاف یکی از مشهور ترین و پرکاربردترین ربات های موازی ودارای شش درجه آزادی است. در این مقاله ابتدا معادلات سینماتیکمعکوس ربات استوارت- گاف بیان می شود که مبنای شبیه سازی و کنترلسیستم در نرم افزار متلب است. از سوی دیگر نمونه کاملی از ربات مذکورتوسط نویسندگان طراحی و ساخته شده است. در این مقاله به بررسی ومقایسه نتایج عملی حاصل از ربات که توسط حسگرها اندازه گیری می شود ونتایج نظری استخراج شده از معادلات سینماتیک معکوس سیستم کهتوسط نرم افزار متلب محاسبه می گردد و همان خروجی مطلوب است،پرداخته می شود.

Keywords:

ربات استوارت گاف , ربات موازی , ربات شش درجه آزادی , سینماتیک معکوس