دینامیک معکوس سیستم های مکانیکی زیر فعال

Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 523

متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME25_503

تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396

Abstract:

سیستم های زیر فعال به سیستم هایی اطلاق می شود که تعداد ورودی های کنترلی آنکمتر از تعداد درجات آزادی سیستم می باشد. تعیین استراتژی ورودی کنترلی کهسیستم را وادار به حرکات مشخص ناشی از هر ورودی داشته باشد، مساله پرچالشیاست که یک حل مشخص و واضح برای آن، شرط همواری دیفرانسیلی برای مسالهاست. این حل نشان می دهد که تمام متغیرهای حالت سیستم و تمام ورودی هایکنترلی را می توان به صورت جبری با ترم های متشکل از خروجی و مشتقات خروجیتا مرتبه معین بیان کرد. در این نوشتار ابتدا به معرفی تعاریفی همچون دینامیکمعکوس، سیستم های زیر فعال و روش هموار(flat) پرداخته شده است. در گام بعد برای معرفی هر چه بهتر این روش یک سیستم زیر فعال شامل دو دیسک و یک میلهرابط معرفی گردیده و معادلات حاکم بر آن بدست آمده است. حال در مقاله اصلی(رجوع به [1]) برای بررسی اثر اصطکاک و دمپینگ نتایج بدست آمده از روش هموار(بدون درنظر گرفتن اصطکاک و دمپینگ) را با نتایج حاصل از داده های آزمایشگاهیمقایسه نموده است اما در این مقاله به جای استفاده از داده های آزمایشگاهی، آن را بادو روش 1- حل عددی سیستم برای حالت کلی و 2- شبیه سازی آزمایشگاه در متلبمقایسه نموده و در پایان نتایج هر سه روش با هم مقایسه شده اند.

Authors

علی عبدی

کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه تهران، تهران

داریوش درتاج

کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه تهران، تهران

محمدرضا ذاکرزاده

عضو هیات علمی دانشکده مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه تهران، تهران

محمدرضا جابری یزدی

عضو هیات علمی دانشکده مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه تهران، تهران