کنترل فازی ربات متحرک چرخ دار جهت ردیابی تراژکتوری

در این مقاله تراژکتوری طی شده توسط یک ربات چرخ دار با محرک دیفرانسیلی کنترل می گردد. در این راستا رباتی سه چرخ که دارای دو چرخ در طرفین و یک چرخ هرزگرد در جلو می باشد، مورد بررسی قرار خواهد گرفت. پس از معرفی یک مدل سینماتیکی برای ربات، برایهدایت و ردیابی حرکت ربات از نقطه ای با مختصات مشخص و روی یک مسیر، به سمت نقطه مورد نظر یک کنترل کننده فازی طراحی می شود. در طراحی کنترل کننده ربات سعی شده است که میزان خطای مسیر به حداقل برسد. ضمنا قیود ماکزیمم سرعت و شتاب در طراحی کنترل کنندهدرنظر گرفته شده تا از لغزش ربات جلوگیری گردد. علاوه بر کنترل کننده فازی، یک کنترل کننده پیش بین نیز طراحی شده است که نتایج حاصل از دو کنترل کننده درنهایت باهم مقایسه شده اند. نتایج بدست آمده از تحلیل خطای ردیابی، بیانگر عملکرد بهتر کنترلر فازی طراحی شده است. در این پژوهش از محیط برنامه نویسی و شبیه سازی نرم افزار متلب به منظور انجام شبیه سازی ها و تحلیل نتایج بدست آمده، استفاده شده است.

Keywords:

ربات پایه متحرک چرخدار , ردیابی مسیر ربات , کنترل فازی , کنترل پیش بین