طراحی کنترلر PID تطبیقی برای کنترل مانور نشست یک هواپیمای بدون سرنشین در حضور عدم قطعیتها

در این مقاله به طراحی یک کنترلر pid تطبیقی مدل مرجع چند ورودی چند خروجی برای کنترل مانور نشست یک هواپیمای بدون سرنشین پرداخته شده است. مانور نشست ، یکی از بحرانی ترین فازهای پرواز هر 6وسیله پرنده به حساب می آید. به دلیل ویژگی های ساختاری خاص اینهواپیما که بسیار کمتر از یک هواپیمای متداول است واین موضوع تولید7 ممان پیچ برای کنترل طولی این دسته از وسایل پرنده را دشوار می نماید. در نتیجه مانور نشست برای یک چنین هواپیمایی بسیار بحرانی تر بوده و استفاده از یک قانون کنترلی کارآمد برای این منظور غیرقابل اجتناب میباشد. کنترل تطبیقی ارایه شده در این مقاله، ترکیبی از یک کنترلر انتگرالیخطی و کنترلر تطبیقی مدل مرجع است، که همکاری هم زمان این دو قانون کنترلی، به انجام بهتر تعقیب فرمان های اعمال شده برای کنترل انور، کمک فراوانی می نماید. همچنین برای قوانین تعقیب، از خطای مرکب که ترکیبی از خطای تعقیب و خطای پیشگویی می باشد. استفاده از خطای مرکب در قوانین تعقیب منجر به بهبود پاسخ هواپیما می گردد. شبیه سازی ها در حضور عدم قطعیتها انجام شده و نتایج نشان دهنده توانایی زیاد کنترلر در پایدارسازی هواپیما در مانور مورد نظر می باشد.