موقعیت یابی سه بعدی ربات با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی
Publish place: 1st National Conference on Soft Computing
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 964
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
CSCG01_068
Index date: 21 October 2017
موقعیت یابی سه بعدی ربات با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی abstract
در این مقاله هدف بدست آوردن موقعیت سه بعدی (x,y,z) ربات (مثلا یک ربات پروازی)، با استفاده از تنها یک دوربین و بینایی ماشین در محیطی معین است. علت استفاده از بینایی ماشین، دقت بسیار پایین و ناکارآمدی سیستم موقعیت یاب سراسری (GPS)، در محیط های کوچک و سر پوشیده است. بینایی ماشین یکی از بهترین روش های جایگزین برای این موضوع است. در این مقاله بر خلاف روش های معمول استفاده از چند دوربین و یا استفاده از سنسورهای مافوق صوت و لیرزی جهت تعیین عمق، تنها از یک دوربین استفاده شده است. در این روش برای محاسبه عمق تصویر با توجه به ثابت بودن دوربین در مکانی مشخص، با استفاده از یک شبکه ی عصبی مصنوعی و آموزش آن توسط داده هایی شامل موقعیت پیکسلی و عمق تصویر، در حل بلادرنگ سیستم خطای محاسبه عمق در حدود 4 میلی متر شده، که این خود نشان از کارآمدی و دقت قابل قبول روش فوق الذکر را دارد.
موقعیت یابی سه بعدی ربات با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی Keywords:
موقعیت یابی سه بعدی ربات با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی authors
بهنام میری پور فرد
استادیار گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان
احسان مرادی
کارشناس مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان