بکارگیری الگوریتم جست و جوی الگو در تعیین پارامترهای کنترل کننده PI در سیستم الکترومکانیکی ربات
Publish place: کنفرانس ملی پژوهش های نوین در برق، کامپیوتر و مهندسی پزشکی
Publish Year: 1396
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 481
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
KAUCEE01_003
Index date: 21 October 2017
بکارگیری الگوریتم جست و جوی الگو در تعیین پارامترهای کنترل کننده PI در سیستم الکترومکانیکی ربات abstract
در این مقاله یک روش جدید برای تعیین پارامترهای کنترل کننده PI با دو درجه ازادی برای حضور در حلقه های کنترلی با سیستم های غیر خطی به نام الگوریتم جست و جوی الگو PS پیشنهاد شده است. PS یک الگوریتم بهینه سازی عددی است که در عین سادگی، سازوکار آزاد از مشتق دارد و نسبت به الگوریتم های فرااکتشافی محاسبات کمتری دارد. به منظور بررسی علمکرد کنترل کننده PI طراحی شده با تحقیقات پیشین، ضمن اعمال کنترل کننده به سیستم الکترومکانیکی که شامل یک بازو به همراه عملگر آن یک موتور دی سی مغناطیس دایم است. به آنالیز و مقایسه کنترل کننده با کنترل کننده PI با دو درجه آزادی تنظیم شده با الگوریتم برنامه نویسی درجه دوم متوالی SQP در محیط MATLAB پرداخته شده است نتایج نشان می دهند که PS علاوه بر سرعت همگرایی بالا نسبت به SQP در تعیین پارامترهای کنترل کننده، عملکرد بهتری در دنبال کردن ورودی مرجع حتی به هنگام وجود اغتشاش از خود نشان می دهد.
بکارگیری الگوریتم جست و جوی الگو در تعیین پارامترهای کنترل کننده PI در سیستم الکترومکانیکی ربات Keywords:
بکارگیری الگوریتم جست و جوی الگو در تعیین پارامترهای کنترل کننده PI در سیستم الکترومکانیکی ربات authors
محمدمهدی قنبریان
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد کازرون