ساختاری جدید از ربات سیار چرخ دار چندحالته با کنترل ارتفاع در سطوح ناهموار
Publish Year: 1394
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 380
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_JACSM-27-1_017
Index date: 24 October 2017
ساختاری جدید از ربات سیار چرخ دار چندحالته با کنترل ارتفاع در سطوح ناهموار abstract
در این مقاله، توانایی حرکتی ربات سیار چر خدار با فراهم آوردن ساختاری نوین افزایش می یابد. ساختار چند حالته پیشنهادی با توجه به طراحی خاص، توانایی تبدیل ربات دوچرخ به چهار چرخ را دارد. این طراحی توانایی حرکت همزمان بدنه ربات و جابه جایی بازو را هنگام حرکت در سطح ناهموار دارد. برخلاف اغلب ربات های سیار، ربات بدون استفاده از بازوان مدولار متصل به بدنه، قابلیت یک بازوی رباتیکی را در محور میانی دارد. این نقطه به عنوان مجری نهایی در محل یک مفصل غیرفعال است. از این رو می تواند حامل تجهیزات هدایت و بینایی ربات سیار باشد و بدون موتور محرکه جدید از فرمان های کنترل ارتفاع پیروی کند. این طراحی خلاقانه و ساده می تواند عملکرد قابل قبولی را تضمین کند. در پایان، ویژگی حرکتی ربات در مسیرهای مختلف برای پنجه، روی سطوح ناهموار شبیه سازی می گردد.
ساختاری جدید از ربات سیار چرخ دار چندحالته با کنترل ارتفاع در سطوح ناهموار Keywords:
ساختاری جدید از ربات سیار چرخ دار چندحالته با کنترل ارتفاع در سطوح ناهموار authors
مهدی بامداد
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
آرمان مردانی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود.