مسیریابی ربات به منظور پوشش کامل سطح در یک محیط دارای موانع باهدف حداقل شدن تعداد چرخش ها و مسیر طی شده

برخی از رباتها مانند رباتهای جاروبرقی و رباتهای تمیز کننده سطوح، برای انجام کار خود باید تمامی سطح یک محیط راطی کنند. محیطهایی که رباتها در آن قرار میگیرند محیطهایی است که موانعی در آنها قرار دارد و در اکثر موارد ربات با یک سطح مستطیلی یا مربعی بدون پیچیدگی سر و کار ندارد. از آنجایی که اینگونه رباتها معمولا از باطری استفاده میکنندمصرف انرژی در آنها اهمیت زیادی دارد. بهطور معمول چرخش یک ربات انرژی بیشتری از ربات در مقایسه با حرکت در مسیر مستقیم میگیرد اگر چه مسافتی که ربات میپیماید نیز تاثیر مستقیم در میزان انرژی مصرف شده دارد. مسیلهای که دراین مقاله به حل آن میپردازیم مسیریابی یک ربات در یک محیط دارای موانع باهدف کمینه شدن انرژی مصرفی است. برای حل مسیله از نسخه تغییر یافتهای از الگوریتم بهینهسازی کلونی مورچگان همراه با روش تجزیه سلولی استفاده میکنیم. نتایج شبیهسازی الگوریتم ارایه شده نشان میدهد که ربات انرژی کمتری را پس از مسیریابی با الگوریتم ذکر شده، نسبت به حالتی که بهصورت تصادفی محیط را پیمایش میکند مصرف خواهد کرد.

Keywords:

مسیریابی رباتها , اجتناب از موانع , الگوریتم کلونی مورچگان