تحلیل سینماتیک معکوس و شبیه سازی ربات 5 درجه آزادی
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 790
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MMAT03_085
تاریخ نمایه سازی: 22 دی 1396
Abstract:
با توجه به وابستگی کنترل ربات ها به معادلات سینماتیک معکوس، در این مقاله سینماتیک معکوس ربات 5 درجه آزادی، با مفاصل دورانی، با استفاده از معادلات دناویت – هارتنبرگ مورد بررسی قرار گرفته است. سپس با استفاده از مقادیر مشخص ورودی داده شده، خروجی مورد نیاز، با توجه به معادلات استخراج شده، ارایه شده اند. صحت سنجی نتایج نیز با استفاده از نرم افزار متلب انجام شده است. نتایج ارایه شده در این مقاله نه تنها برای این ربات، بلکه برای ربات های با ساختار مکانیکی مشابه قابل استفاده می باشند.
Keywords:
Authors
مسعود معین زاده
کارشناسی ارشد طراحی کاربردی، دانشگاه تهران،