تحلیل حرکتی ربات شش پا با چرخهای غیر هم مرکز
Publish Year: 1396
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 696
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
MMAT03_086
Index date: 12 January 2018
تحلیل حرکتی ربات شش پا با چرخهای غیر هم مرکز abstract
با توجه به کاربرد مختلف ربات ها، هدف این مقاله ارایه طراحی جدید برای ربات شش پا با استفاده از چرخ های غیر مرکزی می باشد. در مقایسه با ربات RHex و سایر ربات های شش پا با چرخ های دایره ای مرکزی، طراحی جدید چرخ های پیشنهادی، حرکات و تکان های انتقالی به بدنه ربات را کاهش می دهد. با توجه به این ویژگی، ربات نوین طراحی شده قابلیت استفاده در هر دو محیط صاف و ناهموار را دارا می باشد. به دلیل وجود یک درجه آزادی برای هریک از چرخ ها، کنترل ربات نیز ساده تر خواهد بود. بنابراین در این مقاله، به تحلیل سینماتیکی ربات شش پا با چرخ های غیر هم غیر هم مرکز پرداخته شده است. همچنین استفاده همزمان از شش چرخ برای ایجاد حرکت، علاوه بر افزودن قابلیت حرکت پیوسته، غلبه بر گشتاور مقاوم ناشی از وزن ربات راحت تر خواهد بود. در نهایت نیز مزایای استفاده از این طراحی نوین بیان شده است.
تحلیل حرکتی ربات شش پا با چرخهای غیر هم مرکز Keywords:
تحلیل حرکتی ربات شش پا با چرخهای غیر هم مرکز authors
مسعود معین زاده
کارشناسی ارشد طراحی کاربردی، دانشگاه تهران،