بهبود نوسانات بازوی ماهر با پایه نوسانگر با استفاده از روش آشفتگی تکین و کنترل مد لغزشی
Publish place: Fifth International Conference on Electrical and Computer Engineering with Emphasis on Indigenous Knowledge
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 453
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
COMCONF05_491
تاریخ نمایه سازی: 21 اردیبهشت 1397
Abstract:
در این مقاله، کنترل ربات با پایه نوسانگر بررسی میگردد، سیستم دارای دو بخش سریع و کند است که بخش سریع ناشی از دینامیک پایه و بخش کند ناشی از دینامیک اصلی ربات است، ابتدا با استفاده از روش آشفتگی تکین این دو بخش از یکدیگر مجزا میشود، و پس از جداسازی به روش آشفتگی تکین از یک کنترلPD برای تعیین باند بخش سریع استفاده میشود سپس یک کنترل مد لغزشی برای سیستم ربات طراحی میگردد. در انتها مقایسه ای بین روش ارایه شده و روش فیدبک خطی ساز انجام میگیرد.
Keywords:
Authors
سیدعلیرضا قریشی
دانشجوی دکتری، گروه مهندسی برق، دانشگاه بین المللی امام خمینی، قزوین، ایران
راضیه جباری
دانشجوی لیسانس، گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران