پیاده سازی و شبیه سازی استراتژی تجمع ربات ها با استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری در رباتیک جمعی
Publish place: Conference on Signal Processing and Intelligent Systems
Publish Year: 1396
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,168
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
SPIS03_001
Index date: 11 May 2018
پیاده سازی و شبیه سازی استراتژی تجمع ربات ها با استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری در رباتیک جمعی abstract
در حال حاضر، نرم افزار کنترلی سیستمهای مبتنی بر رباتیک جمعی به صورت خاص منظوره توسعه داده شده و طراحی میشود. آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی های موردنیاز در این سیستمها به دشواری صورت میگیرد. از طرفی، به دلیل تولید دستی کد، نمیتوان تضمین کرد که پیاده سازی انجام شده منطبق با طراحی اولیه است. برای مقابله با این چالش ها، استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد شده است. در این مقاله، تیوری کنترل سوپروایزری بر روی سکوی نوظهور آرگوس پیاده سازی شده است. پس از محاسبه سوپروایزر، کد کنترلی موردنیاز به صورت خودکار تولید میشود. در نهایت استراتژی تجمع رباتها با محدودیتهای بیشتر نسبت به کارهای پیشین، به روش پیشنهادی طراحی و توسعه داده شده است. محدودیتهایی از قبیل استفاده از سنسورهای ضعیفتر و با برد کمتر و جمعیت بسیار بیشتر. نتایج آزمایشهای صورت گرفته و مقایسه آن به روش های پیشین، نشان از عملکرد مناسب استراتژی پیشنهادی دارد
پیاده سازی و شبیه سازی استراتژی تجمع ربات ها با استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری در رباتیک جمعی Keywords:
پیاده سازی و شبیه سازی استراتژی تجمع ربات ها با استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری در رباتیک جمعی authors
فایزه میرزایی
آزمایشگاه هوش مصنوعی و سیستمهای توزیعی، دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
علی اکبر پویان
آزمایشگاه هوش مصنوعی و سیستمهای توزیعی، دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
سعیده فردوسی
دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود