طراحی یک کنترل کننده مد لغزشی فازی برای بازوی روباتی صفحه ای صلب

در این مقاله روشی جدید مبتنی بر کنترل مد لغزشی فازی، برای کنترل بازوی رباتی صلب ارایه شده است. از بین روش های متداول کنترل غیرخطی، شیوه کنترل مدلغزشی با توجه به ویژگی های بارز آن از جمله سادگی طراحی و مقاوم بودن کاربرد فراوانی دارد، اما مشکل اساسی این روش، پدیده ای به نام چترینگ می باشد. در این مقاله، این مشکل بطور مطلوب با اتخاذ رویکرد کنترل مد لغزشی فازی و ترکیب آن با الگوریتم های تکاملی مرتفع می شود. به نحوی که بدون نیاز به دانش قبلی از باندهای عدم قطعیت سیستم، پدیده چترینگ را کاهش یافته و حرکت بازوی ربات به نحو مطلوبی کنترل می شود.

Keywords:

کنترل مد لغزشی , منطق فازی , بازوی رباتی صلب , پدیده چترینگ