کنترل سرعت سروو موتور DC در بازوی ربات با استفاده از کنترل کننده فازی FLC
Publish place: چهارمین کنفرانس ملی مهندسی برق ایران
Publish Year: 1396
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,100
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
NEEC04_016
Index date: 2 September 2018
کنترل سرعت سروو موتور DC در بازوی ربات با استفاده از کنترل کننده فازی FLC abstract
مهم ترین استراتژی کنترلی در صنعت، را می توان کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی ( PID ) نامید. یکی از کاربردهای آن، کنترل مدل بازوی ربات 2 درجه آزادی با کمک سروو موتور DC به عنوان یک محرک، می باشد. دستیابی به حرکات نرم تر و دقیق تر در سرو موتور DC ( بازوی ربات ) رادر این مقاله به بررسی آن می پردازیم. با در نظر گرفتن فرضیات مناسب که در این مقاله به آن اشاره شده است به این اهم دست می یابیم. روش مورد استفاده در این مقاله، با استفاده از برد سخت افزاری رابط DAC اطلا عات موتور سرو برای هر لینک ربات، را جمع آوری کرده با ارتباط با نرم افزار مطلب و با استفاده از تولباکس فازی در نرم افزار مطلب، ولتاژ خروجی موتور سرو را ( هم در پاسخ گذرا و هم در پاسخ دایمی ) را بررسی می کنیم. نتایج شبیه سازی و آنالیز عملکرد نشان می دهند که کنترل کننده منطق فازی در محیط Simulink مطلب از پایداری بهتر، اورشوت کمتر و پاسخ زمانی سریع تری نسبت به کنترل کننده PID در محیط Simulink برخوردار هستند. با استفاده از نتایج این مقاله می توان کنترل مناسب و دقیق تری برروی موتور سرو انجام داد که منجر به حرکت نرم تر وسریع تر در بازوی ربات می گردد و نوسانات و لغزش های موجود در حرکت را از بین می برد.
کنترل سرعت سروو موتور DC در بازوی ربات با استفاده از کنترل کننده فازی FLC Keywords:
کنترل سرعت سروو موتور DC در بازوی ربات با استفاده از کنترل کننده فازی FLC authors
منا شاهی
گروه مهندسی برق، واحد گرمسار، دانشگاه آزاد اسلامی، گرمسار، ایران
محمد رضا مهرفر
گروه مهندسی برق، واحد گرمسار، دانشگاه آزاد اسلامی، گرمسار، ایران