بهبود پاسخ شبیه سازی کنترل کننده PID برای پایدارسازی سکوی سه درجه آزادی

یکی از کنترل کننده های محبوب صنعتی، کنترل کننده تناسبی –انتگرالی- مشتقی (PID) است که در این تحقیق از این روش برای کنترل یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره استفاده شده است. این صفحه پایدار تحت تاثیر اغتشاشات اعمالی به پایه حامل خود قرار دارد. در این روش با در اختیار داشتن معادلات حرکت پایدارکننده و با در نظر گرفتن ژیروسکوپ های مکانیکی و غیرمکانیکی سه کنترل کننده PID برای سه موتور قاب داخلی، قاب میانی و قاب خارجی طراحی شده است. در ادامه با تغییر ضرایب کنترل کننده PID به دنبال بهبود پاسخ سیستم هستیم. بنابراین با توجه به دانش و تجربه در تعیین ضرایب برای طراحی کنترل کنندههای پیشین، ضرایب جدید پیشنهاد شده است که با استناد به نتایج شبیه سازی می توان استنباط نمود که طراحی کنترل کننده PID با ضرایب جدید پاسخ مطلوبی را ارایه داده است.

Keywords:

پایدار کننده ژیروسکوپی , صفحات پایدار , کنترل کننده PID