ردگیری موقعیت ربات متحرک به کمک کنترل کننده و شناساگر بلادرنگ مبتنی بر شبکه عصبی تابع پایه شعاعی
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 672
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
DESCONF01_006
Index date: 27 October 2018
ردگیری موقعیت ربات متحرک به کمک کنترل کننده و شناساگر بلادرنگ مبتنی بر شبکه عصبی تابع پایه شعاعی abstract
در این مقاله، از کنترل کننده و شناساگر مبتنی بر شبکه عصبی تابع پایه شعاعی به شیوه ای بلادرنگبرای هدایت موقعیت و جهت گیری ربات متحرک چرخ دار استفاده می شود. با در نظر گرفتن معادلاتسینماتیکی و دینامیکی ربات شامل دو گشتاور راه انداز، ابتدا شناساگر عصبی فرموله می گردد. ورودی هایشناساگر شامل مقدار لحظه ای گشتاورهای راه انداز و سرعت های خطی و دورانی و خروجی های آن شاملتخمین موقعیت و جهت گیری لحظه ای ربات متحرک می باشند. با تعریف شاخص عملکرد مبتنی برخطای لحظه ای بین خروجی شبکه عصبی و ربات متحرک، وزن های شبکه به کمک الگوریتم پس انتشارخطا و به شیوه ای بلادرنگ بروز می شوند. سپس، با در نظر گرفتن گشتاورهای اعمالی به عنوان خروجی وخطای ردیابی کنتر لکننده عصبی و سرعت های خطی و دورانی ربات متحرک به عنوان ورودی هایکنترل کننده عصبی، وز نهای بین لایه پنهان و خروجی و مراکز و توابع گوسی در جهت هدایت صحیحربات به روی مسیر مطلوب، تطبیق می یابند. نتایج شبیه سازی نشان از عملکرد مطلوب رویکرد پیشنهادیدر ردگیری موقعیت ربات متحرک هم در حضور تغییر پارامتر و هم اغتشاشات خارجی دارد.
ردگیری موقعیت ربات متحرک به کمک کنترل کننده و شناساگر بلادرنگ مبتنی بر شبکه عصبی تابع پایه شعاعی Keywords:
ردگیری موقعیت ربات متحرک به کمک کنترل کننده و شناساگر بلادرنگ مبتنی بر شبکه عصبی تابع پایه شعاعی authors
محسن دالوند
دانشجو رشته مهندسی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد آبادان
محمود مقدسیان
استاد دانشگاه آزاد اسلامی واحد آبادان
حسین واقف پور
استاد دانشگاه آزاد اسلامی واحد آبادان
علی اکبر عظمتی
استاد دانشگاه آزاد اسلامی واحد آبادان