ردگیری موقعیت ربات متحرک به کمک کنترل کننده و شناساگر بلادرنگ مبتنی بر شبکه عصبی تابع پایه شعاعی

در این مقاله، از کنترل کننده و شناساگر مبتنی بر شبکه عصبی تابع پایه شعاعی به شیوه ای بلادرنگبرای هدایت موقعیت و جهت گیری ربات متحرک چرخ دار استفاده می شود. با در نظر گرفتن معادلاتسینماتیکی و دینامیکی ربات شامل دو گشتاور راه انداز، ابتدا شناساگر عصبی فرموله می گردد. ورودی هایشناساگر شامل مقدار لحظه ای گشتاورهای راه انداز و سرعت های خطی و دورانی و خروجی های آن شاملتخمین موقعیت و جهت گیری لحظه ای ربات متحرک می باشند. با تعریف شاخص عملکرد مبتنی برخطای لحظه ای بین خروجی شبکه عصبی و ربات متحرک، وزن های شبکه به کمک الگوریتم پس انتشارخطا و به شیوه ای بلادرنگ بروز می شوند. سپس، با در نظر گرفتن گشتاورهای اعمالی به عنوان خروجی وخطای ردیابی کنتر لکننده عصبی و سرعت های خطی و دورانی ربات متحرک به عنوان ورودی هایکنترل کننده عصبی، وز نهای بین لایه پنهان و خروجی و مراکز و توابع گوسی در جهت هدایت صحیحربات به روی مسیر مطلوب، تطبیق می یابند. نتایج شبیه سازی نشان از عملکرد مطلوب رویکرد پیشنهادیدر ردگیری موقعیت ربات متحرک هم در حضور تغییر پارامتر و هم اغتشاشات خارجی دارد.

Keywords:

ربات متحرک , ردگیری موقعیت , شبکه عصبی تابع پایه شعاعی , یادگیری بلادرنگ