بهینه سازی مسیر حرکت ربات در حضور موانع ثابت و تصادفی با استفاده از الگوریتم PSO
Publish Year: 1396
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 837
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
IECT01_016
Index date: 26 November 2018
بهینه سازی مسیر حرکت ربات در حضور موانع ثابت و تصادفی با استفاده از الگوریتم PSO abstract
یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و یا بهصورت تصادفی، یافتن یک مسیر بهینه سراسری از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. در این مقاله یک روشجدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف را با وجود موانعثابت و تصادفی دنبال می کند، ارایه می دهد. فرض می شود که حرکت موانع برای ربات کاملا ناشناخته می باشد و این موردبهنگام محاسبه خواهد شد. در ادامه با استفاده از الگوریتم PSO و اطلاعات حاصل از مرحله قبل کوتاه ترین مسیر برایحرکت ربات انتخاب می شود. نتایج شبیه سازی شده نشان میدهد که مسیر پیموده شده کمترین طول را دارد و الگوریتمجدید و کارای پیمایش ربات برای مسیریابی بهنگام در مسیرهای ناشناخته و پیچیده، مسیرهای کوتاه را در مراحل کمتریشناسایی می کند.
بهینه سازی مسیر حرکت ربات در حضور موانع ثابت و تصادفی با استفاده از الگوریتم PSO Keywords:
بهینه سازی مسیر حرکت ربات در حضور موانع ثابت و تصادفی با استفاده از الگوریتم PSO authors
اسرین محمدجانی
گروه مهندسی برق و کامپیوتر ، واحد مهاباد، دانشگاه آزاد اسلامی ، مهاباد، ایران
وهاب امینی آذر
گروه مهندسی برق و کامپیوتر ، واحد مهاباد، دانشگاه آزاد اسلامی ، مهاباد، ایران