مدل سازی و کنترل هوشمند ربات موازی صفحه ای کابلی

با گسترش روزافزون استفاده از ربات ها بیشتر شده اما به دلیل نیاز به ویژگی هایی نظیر دقت بالا، شتاب بالا و قابلیت حمل بار زیاد ربات های موازی ساخته شدند. ربات های موازی دارای مشکلاتی مانند محدودیت فضای کاری بودند که از حدود سه دهه پیش نگرش جدیدی در ساخت و طراحی ربات های موازی صورت گرفت که مبتنی بر استفاده از کابل به جای بازوهای صلب معمول در ساختار ربات موازی بودند. با بهره گیری از این ساختار جدید که تنها از نیروی کششی کابل استفاده می کند، می توان ربات موازی طراحی کرد که فضای کاری بزرگی را دارا باشد. علاوه براین از نظر وزنی ربات کابلی از ربات های معمول سبک تر هستند. اما استفاده از کابل در ساختار ربات کابلی به دلیل اینکه فقط نیروی کششی اعمال می کند چالش جدیدی را به وجود آورده است، که الگوریتم کنترلی که در ربات های سری و موازی استفاده شده بودند مستقیما در ربات های کابلی قابل استفاده نبوده و در این ربات ها باید تطبیق داده می شد. در این مقاله سعی شده است که یک ربات صفحه ای کابلی را مدل سازی کرده و برای مدل ذکر شده کنترل کننده پیشنهادی هوشمند عصبی- فازی را طراحی نموده که هر دو مزیت کنترل فازی و عصبی را دارا هستند. کنترل کننده های فازی وابسته به مدل نیستند پس در مقابل خطا های مدل سازی سیستم مقاوم اند و با استفاده از شبکه عصبی می توان الگویی را آموزش داد و سیستم مطابق با آن الگو برای ما کار کند. هم چنین با استفاده از این کنترل کننده سرعت سیستم بالاتر رفته، و در نتیجه ضمن پایدار کردن ربات کابلی صفحه ای، توانسته ایم با الگوریتم کنترلی پیشنهادی ردیابی قابل قبولی را برای مسیرهای مرجع ارایه کنیم.

مدل سازی و کنترل هوشمند ربات موازی صفحه ای کابلی Keywords:

ربات کابلی صفحه ای , کنترل کننده هو شمند , فازی-ع صبی , ردیابی , مدل سازی , سی ستم ا ستنتاج تطبیقی فازی-عصبی (ANFIS)