طراحی کنترل متحمل عیب پرنده چهارملخ مبتنی بر روش ارتباط مزدوج

در این مقاله، یک سیستم کنترل متحمل عیب برای پرنده چهار ملخ طراحی شده است. بدین منظور برای پایدارسازی و کنترل وضعیت سیستم، یک کنترلگر فازی و برای کنترل موقعیت پرنده یک کنترلگر تناسبی= مشتقی طراحی شده است. سپس شناسایی و تخمین عیب با استفاده از روش ارتباط مزدوج صورت گرفته است. عیب درنظر گرفته شده از نوع عملگری بوده و دو سناریو برای وقوع آن فرض شده است. در سناریو اول موتور اول و در سناریو دوم هر چهار موتور دچار عیب خواهند شد. در شناسایی و تخمین عیب سعی شده تا روابط تحلیلی عیب محاسبه شده و بر مبنای آنها عملیات بازطراحی کنترل صورت گیرد. با در دست داشتن سیگنال های عیب و جایگذاری آنها در روابط دینامیکی سیستم، مقادیر خروجی های مزاحم به وجود آمده در اثر عیب محاسبه می شوند. به منظور باز طراحی کنترل یک کنترلگر تناسبی- مشتقی- انتگرالی طراحی شده تا این خروجی های مزاحم صفر شوند. در انتها پاسخ سیستم به پایه ی واحد موقعیت در حالت نرمال و معیوب در هر سناریو رسم شده تا کارایی روش مشخص شود.

Keywords:

کنترل متحمل عیب , ارتباط مزدوج , پرونده چهار ملخ , شناسایی عیب , تخمین عیب