بهینه سازی مسیر حرکت بازوهای رباتی همکار با درجه آزادی اضافی در پایه
Publish place: 26th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 305
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME26_129
تاریخ نمایه سازی: 30 دی 1397
Abstract:
ربات های همکار می توانند در عملیات متنوع ساخت، سوار کردن تعمیر و نگهداری قطعات ، حمل بار و موقعیت دهی دقیق تر نقش ایفا کنند. یکی از مشکلات بازوهای رباتی همکار محدودیت فضای کاری مشترک آنها است که با نصب آنها بر روی یک پایه متحرک میتوان بر این محدودیت فایق آمد. در این مقاله هدف طراحی مسیر بهینه با هدف کمینه کردن متوسط گشتاور اعمالی به موتورهای محرک برای جابجایی بار بین دو نقطه در طول مسیر توسط دو بازوی رباتی همکار و با وجود یک درجه آزادی در پایه مشترک آنها است. بدین منظور، ابتدا ضمن استخراج معادلات سینماتیک و اعمال قیود هندسی بین بازوها و بار، معادلات دینامیک بازوها با در نظر گرفتن نحوه توزیع اثر گران شی و اینرسی بار استخراج می شود. سپس با فرمول بندی مناسب و با استفاده از جعبه ابزارهای بهینه سازی نرم افزار متلب از سه الگوریتم به طراحی یک مسیر بهینه با معیار حداقل گشتاور مصرفی پرداخته می شود. در پایان با مشخص کردن متغیرهای طراحی و تعیین تابع هدف مناسب مسیرهای بهینه حاصل از الگوریتم های مورد نظر به هم مقایسه شده و نتایج حاصله مورد بحث و بررسی قرار می گیرد.
Keywords:
Authors
هاشم غریبلو
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه زنجان
داور درخشان
فارغ التحصیل کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه زنجان