طراحی و ساخت یک ربات ماژولار با زاویه بهینه چرخ ها برای حرکت در داخل خطوط لوله انتقال گاز طبیعی

ربات ها در زندگی امروزی ما نقش بسیار کارآمدی دارند به طوری که توسعه ربات ها می توانند بر عامل انسانی در کارهایانبوه و خطرناک غلبه کنند و همچنین در محیط های غیرقابل دسترس جهت تعمیر و نگهداری مفید واقع شوند. بازرسی لوله نیزشامل کارهای دشوار مذکور است که انجام آن توسط ربات های مخصوص آن، کار را بسیار راحت تر و سریع تر می کند. در اینپژوهش پس از بررسی مکانیزم های مختلف ربات های لوله پیما، مکانیزم حرکتی کارآمد انتخاب میشود. سپس طراحی، مدلسازیسینماتیکی و دینامیکی و ساخت ربات ماژولار برای حرکت در داخل خطوط لوله ی انتقال گاز طبیعی شهری انجام میشود کهبرای عبور از موانع مختلف مانند لوله های افقی، شیبدار و زانویی ها کاربرد دارد. زاویه چرخهای ربات برای حداقل سازی انرژیمصرفی ربات بهینه سازی شده و زوایای بهینه روی ربات واقعی پیاده سازی شده و مورد تست قرار می گیرد.

Keywords:

ربات بازرس لوله , ربات نوع پیچشی , طراحی ماژولار , ربات لوله پیما