طراحی و ساخت یک ربات ماژولار با زاویه بهینه چرخ ها برای حرکت در داخل خطوط لوله انتقال گاز طبیعی
Publish place: 3rd International Conference on Electrical Engineering
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 567
This Paper With 19 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICELE03_265
Index date: 9 March 2019
طراحی و ساخت یک ربات ماژولار با زاویه بهینه چرخ ها برای حرکت در داخل خطوط لوله انتقال گاز طبیعی abstract
ربات ها در زندگی امروزی ما نقش بسیار کارآمدی دارند به طوری که توسعه ربات ها می توانند بر عامل انسانی در کارهایانبوه و خطرناک غلبه کنند و همچنین در محیط های غیرقابل دسترس جهت تعمیر و نگهداری مفید واقع شوند. بازرسی لوله نیزشامل کارهای دشوار مذکور است که انجام آن توسط ربات های مخصوص آن، کار را بسیار راحت تر و سریع تر می کند. در اینپژوهش پس از بررسی مکانیزم های مختلف ربات های لوله پیما، مکانیزم حرکتی کارآمد انتخاب میشود. سپس طراحی، مدلسازیسینماتیکی و دینامیکی و ساخت ربات ماژولار برای حرکت در داخل خطوط لوله ی انتقال گاز طبیعی شهری انجام میشود کهبرای عبور از موانع مختلف مانند لوله های افقی، شیبدار و زانویی ها کاربرد دارد. زاویه چرخهای ربات برای حداقل سازی انرژیمصرفی ربات بهینه سازی شده و زوایای بهینه روی ربات واقعی پیاده سازی شده و مورد تست قرار می گیرد.
طراحی و ساخت یک ربات ماژولار با زاویه بهینه چرخ ها برای حرکت در داخل خطوط لوله انتقال گاز طبیعی Keywords:
طراحی و ساخت یک ربات ماژولار با زاویه بهینه چرخ ها برای حرکت در داخل خطوط لوله انتقال گاز طبیعی authors
متین شاله
گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز، ایران
بهنام داداش زاده
استادیار گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز، ایران
اکبر اللهوردی زاده
استادیار گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز، ایران
علیرضا کوهی
مشاور صنعتی شرکت گاز استان آذربایجان شرقی، ایران