رویکرد رفتار محور برای اجرای هم زمان مانورهای اجتناب از مانع و تعقیب رهبر برای یک ربات پرنده
Publish place: Mechanical Engineering Sharif، Vol: 34، Issue: 1
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 401
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_SJME-34-1_008
تاریخ نمایه سازی: 18 اسفند 1397
Abstract:
در پژوهش حاضر، یک سامانه ی هدایت بر مبنای رویکرد رفتار محور ارایه می شود، که در آن تعقیب ربات پرنده ی راهبر و اجتناب از مانع به طور هم زمان انجام می پذیرد. تعقیب ربات راهبر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت وسیله ی پرنده، از ملزومات اساسی در پروازهای گروهی است. همچنین چالش دیگر در طراحی سامانه ی کنترل، کم عملگر بودن چهار پره است که برای غلبه بر این مشکل یک سامانه ی کنترل بر مبنای رویکرد وارون سازی دینامیکی طراحی شده است که در سازگاری کامل با سامانه ی هدایت قرار دارد. در ادامه، عملکرد سامانه های هدایت و کنترل مذکور در یک محیط شبیه سازی با در نظر گرفتن اغتشاش موجود در حسگرها و همچنین تاخیر در عملگرهای چهار پره مورد بررسی قرار گرفته است، به گونه ای که سامانه ی پیشنهادی با بیشینه خطای 2 متر در موقعیت و 3/5 متر در ارتفاع، موفق به تعقیب ربات راهبر در سناریوی پیشنهادی شده است.
Keywords:
Authors
احسان زیبایی
کارشناس ارشد دانشکده ی علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
محمدعلی امیری آتشگاه
دانشیار دانشکده ی علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران