مقایسه شاخص انتقال نیرو/گشتاور در دو روبات موازی3RRRو3RPR
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 290
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ROBOMECH02_020
تاریخ نمایه سازی: 31 اردیبهشت 1398
Abstract:
در چند دهه گذشته، روبات های موازی محیط های آزمایشگاهی را ترک کرده و وارد صنعت شده اند و در زمینه های مختلفی از صنعت، اکتشافات فضایی و دریایی ، پزشکی و ...استفاده می شوند. استفاده فراوان از روبات های موازی در صنعت ، باعث شده است که تجزیه و تحلیل عملکرد آنها از اهمیت بالایی برخوردار باشد. برای این منظور، شاخص های عملکردی مختلفی توسط محققان تعریف شده است که به بررسی عملکرد روبات ها در شرایط مختلف کاری می پردازند. در این تحقیق به بررسی شاخص انتقال پذیری نیرو/گشتاور پرداخته و این شاخص در دو روبات 3RPR و 3RRR محاسبه شده و با یکدیگرمقایسه شده است. نتایج نشان دهنده محدوده تغییرات تقریبا یکسان شاخص NPI برای دو روبات می باشد ولی این شاخص در نقاط مختلف فضای کاری برای دو روبات تفاوت دارد. تغییرات این شاخص همچنین نشان دهنده نقاط تکین در محدوده فضای کاری است. همچنین نتایج حاکی از برتری شاخص های تحرک پذیری و سختی در روبات 3RPR نسبت به روبات 3RRR در فضای حرکتی خود می باشد.
Keywords:
Authors
سیدعلی میرنجفی زاده
عضو هیات علمی گروه مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان