تنظیم کنترل کننده PID به روش فازی برای سیستم چند متغیره غیرخطی ناپایدار سیستم مورد مطالعه : سیستم دو پاندول معکوس متصل شده توسط فنر

کتنرل کننده های PID ابزاری استاندارد برای اتوماسیون صنعتی هستند انعطاف پذیری این کنترل کننده امکان استفاده از این نوع کنترل را در بسیاری از حالات فراهم می آورد مشکل اصلی این گونه کنترل کننده ها چگونگی یافتن مقدار بهینه ای برای پارامترهای تناسبی، انتگرالی و مشتقی می باشد تا پاسخ سیستم حلقه بسته در محدوده قابل قبول قرار گیرد روشهای مختلفی برای تنظیم کنترل کننده های PID ارائه شده است اما در اکثر آنها فرضیاتی مانند خطی بودن، ضعیف بودن تداخل در فرایند، عدم حضور نویز و غیره در نظر گرفته شده است. اگر فرایند خطی باشد و مدل ریاضی ساده ای برای آن وجود داشته باشد ممکن است امکان یافتن شیوه تحلیلی برای تنظیم کنترل کننده وجود داشته باشد با این همه در دنیای واقعی فرایندها غیرخطی و بسیار پیچیده می باشد و مدلهای بدست آمده از آنها برای استفاده از روشهای تحلیلی مناسب نمی باشد. از این رو روشهای هوشمند می توانند مناسب تر باشند دراین مقاله برای طراحی کنترل کننده PID روش فازی را به یک سیستم چندمتغیره غیرخطی ناپایدار اعمال می کنیم . با مقایسه می توان دید که فراجهش در روش PID فازی نسبت به روش PID معمولی بهبود یافته است.

Keywords:

کنترل کننده PID , تنظیم کننده فازی , سیستم غیرخطی , سیستم چندمتغیره , سیستم ناپایدار