بهینه سازی مسیر یک ربات پرنده با استفاده از الگوریتم PSO

یکی از مقوله های بسیار مهم که در ربات های پرنده مورد توجه می باشد، مسئله ناوبری و مسیریابی ربات در محیط های ناشناخته می باشد. در مسیریابی ربات سه هدف عمده بایستی مورد توجه قرار گیرد که شامل اجتناب از برخورد با مانع، دنبال کردن مسیر معین و جستجوی هدف می باشد، بنابراین برای برآورده کردن اهداف مذکور، باید از روش بهینه سازی چند هدفه مد نظر قرار بگیرد. در این تحقیق مدلی از ربات پرندهی UAV ساخته شده و سپس با نرم افزار تحلیل شده است. همچنین، با بیان روابط تئوری سیستم ربات UAV، طراحی یک الگوریتم بر مبنای روش PSO برای ربات پرنده دنبال می شود. مدلسازی تئوری ربات پرنده با استفاده از روبط اویلر-نیوتون بیان شده است. در نهایت با معرفی الگوریتم های مختلف جستجو و کدنویسی این الگوریتم ها، بهینه سازی مسیر برای ربات پرنده به عنوان پارامتر هدف معرفی خواهد شد. در نهایت تولید مسیر بهینه ی ربات پرنده با کاهش هزینه و زمان تخمین مسیر اجرا شده است. با استفاده از روش پیشنهاد شده علاوه بر محاسبه مسیرهای ربات، سرعت پاسخ گویی ربات به تغییرات محیط افزایش یافته است.

Keywords:

ربات پرنده , مسیر ربات پرنده , الگوریتم بهینه سازی pso