بهینه سازی مسیر یک ربات پرنده با استفاده از الگوریتم PSO
Publish place: Fifth International Conference on Quality Research in Electrical and Mechatronics Electrical Engineering
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,133
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ELEMECHCONF05_003
Index date: 11 June 2019
بهینه سازی مسیر یک ربات پرنده با استفاده از الگوریتم PSO abstract
یکی از مقوله های بسیار مهم که در ربات های پرنده مورد توجه می باشد، مسئله ناوبری و مسیریابی ربات در محیط های ناشناخته می باشد. در مسیریابی ربات سه هدف عمده بایستی مورد توجه قرار گیرد که شامل اجتناب از برخورد با مانع، دنبال کردن مسیر معین و جستجوی هدف می باشد، بنابراین برای برآورده کردن اهداف مذکور، باید از روش بهینه سازی چند هدفه مد نظر قرار بگیرد. در این تحقیق مدلی از ربات پرندهی UAV ساخته شده و سپس با نرم افزار تحلیل شده است. همچنین، با بیان روابط تئوری سیستم ربات UAV، طراحی یک الگوریتم بر مبنای روش PSO برای ربات پرنده دنبال می شود. مدلسازی تئوری ربات پرنده با استفاده از روبط اویلر-نیوتون بیان شده است. در نهایت با معرفی الگوریتم های مختلف جستجو و کدنویسی این الگوریتم ها، بهینه سازی مسیر برای ربات پرنده به عنوان پارامتر هدف معرفی خواهد شد. در نهایت تولید مسیر بهینه ی ربات پرنده با کاهش هزینه و زمان تخمین مسیر اجرا شده است. با استفاده از روش پیشنهاد شده علاوه بر محاسبه مسیرهای ربات، سرعت پاسخ گویی ربات به تغییرات محیط افزایش یافته است.
بهینه سازی مسیر یک ربات پرنده با استفاده از الگوریتم PSO Keywords:
بهینه سازی مسیر یک ربات پرنده با استفاده از الگوریتم PSO authors
مجتبی معصوم نژاد
استادیار گروه مکانیک، دانشکده فنی شهید چمران رشت
علی محمدشفیع نژاد
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مکانیک، دانشگاه گیل رستم آباد
مجتبی محمدشفیع نژاد
کارشناسی ارشد گروه برق قدرت، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، اداره کل راه و شهرسازی استان گیلان
امیر محمدشفیع نژاد
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد لنگرود