طراحی محیط شبیه سازی پیشرفته برای کنترل چیدمان گروهی ربات های پرنده، جهت تشکیل ساختارهای هندسی

هدف از این پروژه کنترل چیدمان یک گروه از ربات های پرنده برای ایجاد ساختارهای هندسی مطلوب در آسمان می باشد که برای کاربردهایی نظیر نورپردازی هوشمند در جشن ها، ایجاد شبکه مخابراتی و یا نمایش تبلیغات قابل استفاده می باشد. برای تحقق این موضوع، مدل دینامیکی تعدادی ربات پرنده پیاده سازی شده است و با استفاده از الگوریتم های مختلف، ورودی های مرجع در هر لحظه تولید می شود که باعث شده این ربات ها بر روی مسیری به مکان های دلخواه منتقل شوند به طوری که ربات ها در کنار هم ساختاری را تشکیل دهند. در این فرآیند منتقل شدن، با استفاده از کنترل کننده ها مسیری سریع و بهینه، برای حرکت ربات ها انتخاب می شود که انرژی کمتری مصرف شود و موتورها فشار کمتری را تحمل کنند. در زمان انتقال ربات ها، با استفاده از ایجاد میدان های مغناطیسی مصنوعی از برخورد ربات ها با یکدیگر و همچنین با موانع ثابت در محیط جلوگیری می شود. در انتها هم به وسیله ی محیط شبیه سازی ساخته شده، نحوه حرکت ربات ها برای رسیدن به نقاط مطلوب بررسی می شود.

Keywords:

کنترل , کنترل گروهی , ربات پرنده , کوادروتور , کوادکوپتر , برنامه ریزی حرکت , اجتناب از موانع