مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی
Publish place: Fifth International Conference on Quality Research in Electrical and Mechatronics Electrical Engineering
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,188
This Paper With 19 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ELEMECHCONF05_224
Index date: 11 June 2019
مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی abstract
دراین مقاله از کنترل ترکیبی مکان / نیرو برای کنترل بازوی ماهر استفاده شده است. بازوی ماهر سری و دارای شش درجه آزادی با مفاصل لولایی است. کنترل پیشنهادی بر پایه مدل دینامیکی است که برای پیاده سازی آن ماتریس های مدل دینامیکی شامل اینرسی، ژاکوبی، گرانش و کوریولیس محاسبه شده اند و به وسیله آنها کنترل کننده با فیدبک خطی ساز به صورت دکارتی پیاده سازی شده است. جهت پیاده سازی کنترل کننده از سیمولینک استفاده شده است که سیگنال کنترلی لازم را برای ربات شبیه سازی ایجاد می کند برای شبیه سازی بازو از جعبه ابزار SimMechanics نرم افزار متلب، استفاده شده است. و با اعمال سیگنال کنترلی بخش کنترلکننده به قسمت شبیهساز میتوان عملکرد سیستم را بررسی کرد برای بررسی کنترل کننده ترکیبی سعی شده عملگر نهایی مسیری را روی سطح کره با اعمال نیروی ثابت دنبال کند.، برای کنترل همزمان نیرو و موقعیت فضای کاری به دو زیر فضا متعامد و مجزا تقسیم شده است یکی زیر فضای عمود بر سطح و دیگری زیر فضای مماس بر سطح و برای هر یک قوانین کنترلی مجزا و با ضرایبی متفاوت میتوان اعمال کرد. در پایان عملکرد کنترلکننده پیشنهادی در شرایط مختلف و با تغییر پارامترهای سیستم، شبیه سازی و مورد بررسی قرار گرفته است.
مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی Keywords:
مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی authors
محمدرضا نجفی
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین (علیه اسلام) ، تهران، ایران
احمدرضا خوگر
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر ، تهران، ایران
هادی دارابی
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین (علیه اسلام) ، تهران، ایران