سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی

Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,181

This Paper With 19 Page And PDF Format Ready To Download

Export:

Link to this Paper:

Document National Code:

ELEMECHCONF05_224

Index date: 11 June 2019

مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی abstract

دراین مقاله از کنترل ترکیبی مکان / نیرو برای کنترل بازوی ماهر استفاده شده است. بازوی ماهر سری و دارای شش درجه آزادی با مفاصل لولایی است. کنترل پیشنهادی بر پایه مدل دینامیکی است که برای پیاده سازی آن ماتریس های مدل دینامیکی شامل اینرسی، ژاکوبی، گرانش و کوریولیس محاسبه شده اند و به وسیله آنها کنترل کننده با فیدبک خطی ساز به صورت دکارتی پیاده سازی شده است. جهت پیاده سازی کنترل کننده از سیمولینک استفاده شده است که سیگنال کنترلی لازم را برای ربات شبیه سازی ایجاد می کند برای شبیه سازی بازو از جعبه ابزار SimMechanics نرم افزار متلب، استفاده شده است. و با اعمال سیگنال کنترلی بخش کنترلکننده به قسمت شبیهساز میتوان عملکرد سیستم را بررسی کرد برای بررسی کنترل کننده ترکیبی سعی شده عملگر نهایی مسیری را روی سطح کره با اعمال نیروی ثابت دنبال کند.، برای کنترل همزمان نیرو و موقعیت فضای کاری به دو زیر فضا متعامد و مجزا تقسیم شده است یکی زیر فضای عمود بر سطح و دیگری زیر فضای مماس بر سطح و برای هر یک قوانین کنترلی مجزا و با ضرایبی متفاوت میتوان اعمال کرد. در پایان عملکرد کنترلکننده پیشنهادی در شرایط مختلف و با تغییر پارامترهای سیستم، شبیه سازی و مورد بررسی قرار گرفته است.

مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی Keywords:

کنترل با فیدبک خطی ساز , کنترل دکارتی , کنترل ترکیبی مکان- نیرو , فضای مفصلی , فضای دکارتی

مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی authors

محمدرضا نجفی

گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین (علیه اسلام) ، تهران، ایران

احمدرضا خوگر

گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر ، تهران، ایران

هادی دارابی

گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین (علیه اسلام) ، تهران، ایران

مقاله فارسی "مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی" توسط محمدرضا نجفی، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین (علیه اسلام) ، تهران، ایران؛ احمدرضا خوگر، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر ، تهران، ایران؛ هادی دارابی، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین (علیه اسلام) ، تهران، ایران نوشته شده و در سال 1397 پس از تایید کمیته علمی پنجمین کنفرانس بین المللی پژوهش های کابردی در مهندسی برق مکانیک و مکاترونیک پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله کنترل با فیدبک خطی ساز، کنترل دکارتی، کنترل ترکیبی مکان- نیرو، فضای مفصلی، فضای دکارتی هستند. این مقاله در تاریخ 21 خرداد 1398 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 1181 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که دراین مقاله از کنترل ترکیبی مکان / نیرو برای کنترل بازوی ماهر استفاده شده است. بازوی ماهر سری و دارای شش درجه آزادی با مفاصل لولایی است. کنترل پیشنهادی بر پایه مدل دینامیکی است که برای پیاده سازی آن ماتریس های مدل دینامیکی شامل اینرسی، ژاکوبی، گرانش و کوریولیس محاسبه شده اند و به وسیله آنها کنترل کننده با فیدبک ... . برای دانلود فایل کامل مقاله مدل سازی سیستم کنترل نیرو و بازوی رباتیک دارای شش درجه آزادی با 19 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.