شبیه سازی محیط بدون جاذبه با گیرش جسم توسط سه ربات همکار

استفاده از ربات در صنایع فضایی و ماهواره ای از مدتها پیش مورد توجه قرار گرفته است و هیچ تردیدی وجود ندارد که ربات ها نقش مهم و حیاتی را در فعالیت های فضایی آینده بازی خواهند کرد. از میان روش های موجود برای ایجاد محیط بدون جاذبه برای اجسام، کاربردی ترین روش، روش یاتاقان بادی بوده که این روش نیز دارای محدودیت ها و مشکلات مخصوص به خود از جمله هزینه نسبتا زیاد و الگوریتم بسیار پیچیده است. در مطالعات انجام شده تاکنون، شبیه سازی محیط بدون جاذبه برای یک جسم که توسط یک ربات گرفته شده است در فضای مفاصل مورد مطالعه قرار گرفته و از یک حلقه کنترلی با تخمین گر استفاده شده است. در این مقاله علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک جسم و ربات شبیه سازی محیط بدون جاذبه در فضای دکارتی برای سه ربات همکار واقع در صفحه موردبررسی قرار گرفته و روش کنترل غیرخطی با جبران کننده گرانی با دو حلقه کنترلی، یکی برای جسم و دیگری برای ربات طراحی گردیده است که علاوه بر خنثی نمودن اثرات وزنی جسم با اعمال نیروی خارجی به جسم، ربات و جسم بر روی مسیر مطلوب حرکت می نماید. نتایج شبیه سازی ها، حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب است

Keywords:

کنترل غیرخطی , جبران کننده گرانی , ربات همکار , محیط بدون جاذبه , پایداری