رباتهای کروی: مروری بر انواع طرحها و روشهای کنترلی

Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 759

This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

AEROSPACE16_238

تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396

Abstract:

در بیست سال اخیر رباتهای پایه متحرک، بسیار مورد توجه قرار گرفتهاند.به دلیل قابلیت حرکت در مسیرهای ناهموار و صعبالعبور، این رباتها قابلیت بالایی برای استفاده در اکتشافات فضایی دارند. طرحهای گوناگونی از رباتهای پایه متحرک توسط محققان صنعتی و آکادمیک ارایه شده است.تمامی این طرحها، مزایا و معایب خود را دارند. رباتهای کروی با توجه به شکل متقارنی که دارند، در طول عملیات دچار واژگونی نشده و قابلیت مانور بهتری دارند. همچنین پوشش بسته این ربات، سیستم داخلی آن را از گرد و غبار و سایر مشکلات محافظت میکند که به ربات قابلیت انجام ماموریتدر محیطهایی را میدهد که انسان یا رباتهای دیگر، توانایی عبور از این شرایط را ندارند. رباتهای کروی با توجه به سیستم داخلی که دارند دستهبندی میشوند. در این مقاله، انواع طرحهای حرکتی این نوع رباتها مورد بررسی قرار گرفته و سپس، انواع رویکردهای کنترل حرکت اینسیستمها مورد مطالعه قرار میگیرد. در این پژوهش، به عمدهی مطالعاتی که سایر محققین در حوزهی مورد نظر ارایه کردهاند، اشاره گردیده است.

Authors

نفیسه محمدیان افتح

دانشجوی کارشناسی ارشدتهران، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین

خلیل عالی پور

تهران، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین استادیار

بهرام تارویردی زاده

تهران، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین استادیار