تحلیل سینماتیک معکوس ربات توان بخشی آموزش راه رفتن با شبکه عصبی فازی

در روند درمان افراد ناتوان آنچه بیش از پیش موردتوجه قرار میگیرد، بحث توانبخشی است. این روند خود به دو شاخه توانبخشی مدرن و کلاسیک تقسیم م یشود. امروزه بیشتر از توان بخشی کلاسیک استفاده میشود که برای این امر فرد یا افرادی جهت توانبخشی به فرد ناتوان کمک رسانی میکنند، ولی با پیشرفت علم و ورود رباتها به این عرصه، توان بخشی وارد مرحله جدیدی شد که میتوان از آن به عنوان توانبخشی مدرن نام برد.هدف این مقاله تحلیل و بررسی سینماتیک معکوس ربات آموزش راه رفتن میباشد تا بتوان ساده تر با این قسم از ابزار ارتباط برقرار کرد و کنترل آنها نیز راحت تر و بهتر شود. تا آنجا که مطالعات نگارندگان نشان می دهد تا کنون از شبکه عصبی فازی جهت تحلیل سینماتیک معکوس ربات توانبخشی آموزش راه رفتن استفاده نشده است.در این راستا برای بررسی سینماتیک معکوس ربات ابتدا اقدام به حل سینماتیک مستقیم ربات کرده و سپس از طریق شبکه عصبی فازی به بررسی سینماتیک معکوس پرداخته شده تا بتوان به دقت مورد نظر جهت کنترل و انجام فرآیند توانبخشی دست یافت.

Keywords:

توان بخشی , ربات آموزش راه رفتن , سینماتیک معکوس , ربات دو پا و سیستمهای فازی عصبی.