شناسایی و کنترل تطبیقی بهینه به روش پارامترهای متغیر برای عملگر کامپوزیتی فلزی پلیمری یونی

کامپوزیت های فلزی پلمیری یونی ( IPMC ) گروهی از مواد الکترو اکتیو هستند که میتوانند با اعمال ولتاژهای ورودی کوچک (معمولا کمتر از 5 ولت ) تغییر شکل قابل توجهی از خود نشان دهند. همچنین پاسخ دینامیکی این کامپوزیت ها به چندین پارامتر وابسته است که مقدار این پارامترها در طول زمان تغییر می یابد به همین دلیل استخراج یک مدل دقیق برای آنها بسیار دشوار است. در این پژوهش ابتدا بر اساس الگوریتم پارامترهای متغییر وابسته به حالت ( SDP ) مدل عملگر با استفاده از اطلاعات ورودی_خروجی حاصل از مدل آزمایشگاهی شناسایی و نخمین زده میشود. سپس یک کنترلر تطبیقی مدل مرجع به منظور کنترل موقعیت مکانی IPMC مورد استفاده قرار گرفته شده است. روش کنترلی بکار گرفته شده نشان داد که کنترلر مورد استفاده به خوبی در برابر دینامیک های مدل نشده و یا تغییر پارمترها مقاوم است و رفتار سیستم با دقت قابل قبولی به مدل مرجع همگرا میگردد.

Keywords:

کامپوزیت های فلزی پلیمری یونی , شناسایی سیستم , کنترل تطبیقی , مدل مرجع