بررسی بخش بندی در بهینه ساز مسیر اولیه ربات متحرک در محیط استاتیک بر مبنای الگوریتم PI_FLP

علاقه برای توسعه ربات های متحرک هوشمند با قابلیت های خودمختاری پیشرفته در حال افزایش است. پیش نیازی که ربات باید برای انجام وظایف داشته باشد این است که از توانایی مواجهه با رویدادها و اتفاقات ناخواسته بی شماری که در کارایی ربات اختلال ایجاد می کنند، برخوردار باشد. در نتیجه طراحی مسیر سراسری یک امر حیاتی است که هدف از آن پیدا کردن یک مسیر بدون برخورد با موانع از نقطه شروع به نقطه هدف و بهینه سازی این مسیر با توجه به ضابطه خاص می باشد. روش هایی که در طراحی مسیر مطرح شده اند به دو بخش کلاسیک و ابتکاری طبقه بندی می شوند. هر یک از روش های های کلاسیک و ابتکاری محدودیت هایی دارند. بر همین اساس پژوهشگران در حال جستجوی رهیاف ت هایی از ترکیب روش های کلاسیک و ابتکاری برای حل مسئله طراحی مسیر هستند. در این پژوهش از روشی بنام PI_FLP، الهام گرفته شده است. پس از یافتن مسیر اولیه، روش پیشنهادی با توجه به ضابطه طول مسیر، در بهبود مسیر اولیه حاصله، تلاش خواهد کرد. برای بررسی روش پیشنهادی از نرم افزار متلب استفاده و نقشه ها استاتیک در نظر گرفته شده است. نتایج به دست آمده، مسیر بهینه با توجه به طول مسیر را نشان می دهد.

Keywords:

الگوریتم دایکسترا , بهنیه سازی گروه ذرات , ربات متحرک , طراحی مسیر سراسری , مسیریابی خودکار