پیاده سازی کنترل کننده تنظیم کننده مربعی خطی انتگرالی مبتنی بر مشاهده گر حالت ها در سرومکانیزم آزمایشگاهی کنترل زاویه بالک

در این مقاله یک کنترل کننده از نوع تنظیم کننده مربعی خطی انتگرالی مبتنی بر استفاده از مشاهده گر حالت ها بر سرو مکانیزم آزمایشگاهی کنترل زاویه بالک پیاده سازی شده است. به این منظور، ابتدا زاویه بالک توسط حسگر انکودر قرائت و به رایانه ارسال شده است. در گام بعد، کنترل کننده تعقیب کننده بهینه خطی به منظور تعقیب زاویه مطلوب طراحی شده است. از آنجا که، این کنترل کننده به تمام متغیرهای حالت نیاز دارد، از یک مشاهده گر به منظور تخمین نرخ زاویه سرو مکانیزم بالک استفاده شده است. کنترل کننده با دریافت زاویه انکودر و نرخ آن در محیط رایانه فرمان را تولید و به موتور سرومکانیزم ارسال می کند. با اعمال فرمان، بالک در زاویه مطلوب قرار می گیرد. در انتها، عملکرد این کنترل کننده با تعقیب زوایای مطلوب پله، موج مربعی و سینوسی بررسی و با نتایج حاصل از عملکرد کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی مقایسه شده است