به کارگیری معیار انرژی در کنترل هوشمند عملگرهای Servo در مکانیزم های توانبخشی با استفاده از منطق فازی

به کارگیری معیار انرژی در کنترل هوشمند عملگرهای Servo در مکانیزم های توانبخشی با استفاده از منطق فازی نوآوری اصلی این تحقیق می باشد. برای بهبود عملکرد و افزایش کیفیت و راندمان توانبخشی در مکانیزم های توانبخشی از عملگرهای servo استفاده شده است. دو حالت کنترل موقعیت و کنترل گشتاور به صورت فازی برای مکانیزم در نظر گرفته می شود.نحوه کنترل بدین صورت است که میزان توانمندی بیمار بواسطه استفاده از سنسورهای مختلف که عمدتا از نوع پیزوالکتریک می باشند سنجیده می شود و پنج سطح برای آن درنظر گرفته خواهد شد. سپس کنترلر میزان حرکت هر یک از محورها و همچنین گشتاور اعمالی به بیمار را تنظیم می نماید. مزیت اصلی پیاده سازی این نوع کنترل بر روی مکانیزم های توانبخشی آن است که الگوهای درمانی و فیزیوتراپی با توجه به سطح توانایی بیمار انجام می شود و سیستم به صورت هوشمند خود را با شرایط بیمار وفق می دهد. معیار اصلی برای کنترل مکانیزم، معیار انرژی کمینه می باشد که نوآوری اصلی این تحقیق محسوب می گردد.

Keywords:

مکانیزم توانبخشی , معیار انرژی , کنترل هوشمند