کنترل مقاوم یکسیستم تله اپراتوری ماکرو- میکرو برای انجام عملیات بر روی محیط نرم
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,324
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_526
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
Abstract:
سیستم تله اپراتوری 1 مورد بررسی در این تحقیق شامل یک ربات راهبر 2 با ابعاد حرکتی ماکرو و یک ربات پیرو 3 با عملگر پیزوالکتریک است که در ابعاد میکرونی موقعیتدهی میشود. این سیستم به طور خاص برای کار در محیط نرم که از کاربردهای جدید و روزافزون تله اپریشن میباشد، طراحی شده است. رفتار غیرخطی هیسترزیس عملگر پیزوالکتریک مستقیما در حلقه تلهاپریشن منظور و از مدل اصطکاکی لوگر 4 برای مدلسازی آن استفاده شده است. یک کنترلر مود لغزشی در سمت ربات پیرو، این دینامیک غیرخطی و عدمقطعیت پارامترهای آن را، جبران میکند.یک ساختار کنترلی مقاوم برای بهینهسازی معیار فیدلیتی 5 با حفظ پایداری مقاوم در حضور عدم قطعیت امپدانس محیط نرم طراحی شده است. نتایج شبیهسازی و آزمایش های تجربی حاکی از عملکردمناسب کنترلرهای طراحی شده در تعقیب موقعیت و نیرو در حرکت آزاد ربات پیرو و حین برخورد میباشد.
Keywords:
Authors
محمدرضا دهقان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حیدرعلی زارعی نژاد
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :