طراحی و کنترل یک ربات دوپا 13 درجه آزادی با استفاده از منحنی آماری حرکت انسان
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,319
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME11_286
تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1389
Abstract:
این مقاله به طراحی نوین یک ربات دوپا به همراه روش های کنترل آن می پردازد. هدف نهایی طراحی ساختاری است که تا جای ممکن به پایین تنه انسان شبیه بوده و همچنین راه رفتن آن نیز به راه رفتن انسان شبیه باشد. بنابراین از نسبت های بدن انسان و تعداد مناسب درجات آزادی در قسمت پایین تنه استفاده شده است ربات از 12 درجه آزادی در قسمت پایین تنه، شامل سه درجه در هر مفصل لگن، یک درجه آزادی در مفصل زانو و دو درجه آزادی در هر قوزک پا برخوردار است. علاوه بر آن دارای یک درجه آزادی در قسمت بالا تنه می باشد. هر درجه آزادی از یک محرک [ نیرو می گیرد. برای دستیابی به حرکتی شبیه به راه رفتن انسان از منحنی های آماری حرکت انسان در مرجع استفاده شده است. استفاده از منحنی های آماری حرکت انسان لزوما به پایداری ربات منجر نمی شود. برای دستیابی به حرکتی شبیه به حرکت انسان و پایدار ماندن ربات از حرکت بالا تنه استفاده شده است. ربات مورد نظر در نرم افزارSolidWorks طراحی شده و در نرم افزار های CosmosMotion و SimMechanic شبیه سازی شده است. حرکات مفصل ها به وسیله موتورها و هارمونیک درایو ایجاد می شود. تماس بین زمین و کف پا الاستیک در نظر گرفته شده و به وسیله فنر و دمپر در جهات عمودی و افقی مدل می شود. در انتها کنترل ربات به وسیله PID کنترلر انجام گرفته شده است.
Keywords:
ربات دوپا- نسبت طلایی - منحنی آماری بدن انسان
Authors
رضا نقیبی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی ، دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبرزاده توتونچی
استادیار، دانشکده مهندسی ، دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :