طراحی کنترل کننده ی مد لغزشی زمان محدود به همراه تخمین تاخیر زمانی برای هلیکوپتر سه درجه آزادی

در این مقاله کنترلکنندهی تعقیب مد لغزشی زمان محدود به همراه تخمین تاخیر زمانی برای دینامیک هلیکوپتر سه درجه پیشنهاد شده است. به دلیل استفاده از تکنیک مد لغزشی زمان محدود غیرخطی، همگرایی سریع در کنترل کننده ی پیشنهادی تضمین میشود. از سویی دیگر این کنترلر به دلیل استفاده از رویکرد تخمین تاخیر زمانی نیازی به داشتن دانش قبلی در مورد دینامیک هلیکوپتر ندارد. علیرغم ماهیت مستقل بودن از مدل، کنترل کننده ی پیشنهادی از مقاومت بالایی در برابر تغییرات پارامترها، نایقینی های غیر ساختار یافته ی دینامیکی و اغتشاشات خارجی برخوردار است. در این پژوهش به پدیده ی اشباع در عملگرهای هلیکوپتر که در واقعیت و عمل ایجاد میشود، توجه شده است و برای حفظ کارایی و عملکرد صحیح هلیکوپتر، این پدیده در فرآیند طراحی کنترل کننده مورد بررسی قرار گرفته شده است. در نهایت، شبیه سازی بر روی یک نمونه هلیکوپتر آزمایشگاهی سه درجه آزادی به منظور بررسی عملکرد کنترل کننده ی پیشنهادی انجام شده است که نتایج نشاندهنده عملکرد با دقت بالای کنترلر میباشد.