Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Effect of Irregular Distribution of Joints on Base Platform of Hexapodsʼ Sensory Configuration

تعداد صفحات: 4 | تعداد نمایش خلاصه: 25 | نظرات: 0
سال انتشار: 1399
کد COI Paper: ISME28_093
زبان Paper: Englishglish
نسخه کامل Paper در کنفرانس ارائه نشده است و در دسترس نیست.

مشخصات نویسندگان Paper Effect of Irregular Distribution of Joints on Base Platform of Hexapodsʼ Sensory Configuration

S. Jalili - Assistant Professor, Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran,

چکیده Paper:

In recent years, it is suggested to use Gough-Stewart platform in six DOF position sensory applications. In this article, the governing equations of forward kinematic problem are developed merely based on Euclidian distance constraints which are different from previous conventional orientation-displacement formulations. Therefore, the equations converted to a more smooth algebraic form instead of highly nonlinear traditional trigonometric representation. In this method, nine second order nonlinear equations must be simultaneously satisfied to find the position of moving platform. The equations are solved using Newton-Raphson iterative algorithm. Unlike the manipulator application, in the sensory applications the two platforms are not necessarily arranged in a regular manner and therefore the ends of sensors could be easily located on an uneven surface. In present research, for the first time, convergence performance of suggested formulation in the case of unevenly distributed length sensors is investigated. Two configurations of one and three legs irregularity are selected to study the evenness effect. Results of this study illustrated that convergence rate could tangibly affected by increasing the irregularity and divergence in solutions would be possible. In this sense, the three legs unevenness leads to less convergence rate and more divergence probability.

کلیدواژه ها:

Stewart platform, Hexapod, Position sensor, Forward dynamics.

کد Paper/لینک ثابت به این Paper

برای لینک دهی به این Paper می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت Paper در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

کد COI Paper: ISME28_093

نحوه استناد به Paper:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این Paper ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
undefined, undefined,1399,Effect of Irregular Distribution of Joints on Base Platform of Hexapodsʼ Sensory Configuration,بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران,Tehran,,,

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1399, Jalili, S.؛ )
برای بار دوم به بعد: (1399, Jalili؛ )
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

Research Info Management

Certificate | Report Paper

Export Citation info of this Paper to research management softwares

علم سنجی و رتبه بندی Paper

مشخصات مرکز تولید کننده این Paper به صورت زیر است:
نوع مرکز: state university
تعداد مقالات: 3,552
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

New RelatedPapers

Share this paper


COI is a national code dedicated to all Iranian Conference and Journal Papers. the COI of each paper can be verified online.