کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته در حضور مانع

در این مقاله، مساله حداقل زمان ی ک ربات متحرک همه جهته بررسی شده است. بدین منظور، باتوجه به دقت مناسب روش های غیر مستقیم، از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. بابکارگیری ای ن روش مساله کنترل به ینه مذکور به یک مساله مقدار مرزی تبدیل می شود. با درنظرگرفتن جمله اضافی انرژی در تابع هزینه، مساله مقدار مرزی مذکور به یک مساله استاندارد تبدیل می شود که قابل حل با الگوریتم های موجود خواهد بود. همچنین، با تعیین وزن مناسب جمله انرژ ی، کنترل حداکثر تکانه ن ی ز به سادگ ی امکان پذیر است. به منظور اجتناب از برخورد ربات با مانع، علاوه بر جمله اضافی انرژی در تابع هزینه، جمله دیگر ی نی ز به تابع هزینه افزوده می شود تا فاصله بین ربات و مانع درطول حرکت حفظ شود . در پای ان، شب یه ساز ی ای ن ربات انجام می شود. ابتدا حرکت این ربات بدون درنظرگرفتن ق ی د مانع بررسی می شود و سپس، حرکت ربات با در نظر گرفتن مانع ی در مسیر آن شب یه ساز ی م ی شود تا قاب لی ت روش در حل مسایلی با حضور مانع نیز نشان داده شود.