بررسی سینماتیک موقعیت و سرعت ربات هفت درجه ازادی با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی
Publish Year: 1389
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,225
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
NCNTME01_168
Index date: 27 January 2011
بررسی سینماتیک موقعیت و سرعت ربات هفت درجه ازادی با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی abstract
مسائل سینماتیک مستقیم مسائلی هستند که در آنها موقعیتو سرعت مجری نهایی برحسب موقعیت و سرعت مفصل ها محاسبه می شود. روشهای دناویت - هارتنبرگ و ژاکوبین به ترتیب اغلب جهت حل این مساله به کار می روند مسائل سینماتیک معکوس نیز مسائلی هستند که در آنها موقعیت و سرعت مفصل ها برحسب موقعیت و سرعت مجری نهایی محاسبه می شود. روش دناویت - هارتنبرگ و ژاکوبین در حل مسائل سینماتیک معکوس، نواقصی نظیر ناتوانی در حل معادلات موقعیت غیرخطی و یا محاسبه ماتریس ژاکوبین معکوس نقاط تکین دارند. دراین مقاله ابتدا موقعیت و سرعت مجری نهایی یک ربات سری هفت درجه ازادی با استفاده از روش های دناویت - هارتنبرگ و ژاکوبین برحسب موقعیت و سرعت مفصل ها به طور مستقیم محاسبه شده است. با استفاده از نتایج حاصله دو شبکه عصبی مصنوعی که به ترتیب مربوط به سینماتیک موقعیت و سرعت ربات میب اشند اموزش داده شده اند. سپس این شبکه ها جهته حل مسائل سینماتیک مستقیم و معکوس استفاده شده و خطای نتایج آنها محاسبه گردیده است.
بررسی سینماتیک موقعیت و سرعت ربات هفت درجه ازادی با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی Keywords:
بررسی سینماتیک موقعیت و سرعت ربات هفت درجه ازادی با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی authors
صابر صراف حسینیان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک
محمدامین احمدفرد
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک
دارا فاضل
مربی مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد شیراز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :